| NCHU Course Outline |
| Course Name | (中) 機器導航與探索(1600) | ||||
| (Eng.) Robotic Navigation and Exploration | |||||
| Offering Dept | Department of Mechanical Engineering | ||||
| Course Type | Elective | Credits | 3 | Teacher | Bluest Lan |
| Department | General | Language | Chinese | Semester | 2025-SPRING |
| Course Description | 1. 本課程採遠距教學模式，由清華大學胡敏君老師主講。課程於每週一晚間 6:30 至 9:20 進行線上直播，並提供錄影檔供同學彈性觀看（詳見課程教材） 2. 本校協同教師將安排4至6次實體課程，針對課程內容與實作練習進行解惑與指導（詳見課程輔導時間） 3. 本課程依校際選課方式辦理，詳見https://oaa.nchu.edu.tw/zh-tw/news-detail/content-p.1737 4. 本課程不接受期中退選 |
||||
| Prerequisites | self-directed learning in the course | Y | |||
| Relevance of Course Objectives and Core Learning Outcomes(%) | Teaching and Assessment Methods for Course Objectives | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Course Objectives | Competency Indicators | Ratio(%) | Teaching Methods | Assessment Methods | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 本課程模組分為三個主要的部分，分別為即時追蹤與地圖建置(SLAM)、基於機器學習之場景理解(Scene Understanding)與探索導航的動作控制(Action Control)。即時追蹤與地圖建置部分包含機率模型與相機模型等理論基礎，也包含基於深度學習之RGB-based的3DSLAM方法。場景理解的部分包含機器學習的基本概念，再帶到深度學習的技術與目前的物件偵測與語意切割技術。動作控制的部分則包含路徑規劃與導航演算法，並帶入強化學習的概念來引導行進的路徑。 |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Course Content and Homework/Schedule/Tests Schedule | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Evaluation | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Homework 50% (HW1 10%, HW2 15%, HW3 15%, HW4 10%), Paper Presentation 10%, Final Project 40% 本校協同教師將視修課狀況進行調整 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Textbook & other References | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| - Richard S. Sutton and Andrew G. Barto, Reinforcement Learning: An Introduction, Second Edition, MIT Press, Cambridge, MA, 2018 - Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox , Probabilistic Robotics,2005. (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series) - Kevin Murphy, Machine Learning: A Probabilistic Perspective. - Daphne Koller and Nir Friedman, Probabilistic Graphical Models: Principles and Techniques, 1st Edition, 2009. - Ian Goodfellow, Yoshua Bengio and Aaron Courville: Deep Learning. |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Teaching Aids & Teacher's Website | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| https://www.youtube.com/@NTHURNE-l9v | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Office Hours | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 待選課名單確定後，將進行調查找尋合適的時段 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Sustainable Development Goals, SDGs(Link URL) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Please respect the intellectual property rights and use the materials legally.Please respect gender equality. | |
| Update Date, year/month/day：2025/08/19 16:04:36 | Printed Date, year/month/day：2026 / 2 / 19 |
| The second-hand book website：http://www.myub.com.tw/ | |