| 國立中興大學教學大綱 |
| 課程名稱 | (中) 機器導航與探索(1600) | ||||
| (Eng.) Robotic Navigation and Exploration | |||||
| 開課單位 | 機械系 | ||||
| 課程類別 | 選修 | 學分 | 3 | 授課教師 | 藍國瑞 |
| 選課單位 | 不限系所 | 授課語言 | 中文 | 開課學期 | 1132 |
| 課程簡述 | 1. 本課程採遠距教學模式，由清華大學胡敏君老師主講。課程於每週一晚間 6:30 至 9:20 進行線上直播，並提供錄影檔供同學彈性觀看（詳見課程教材） 2. 本校協同教師將安排4至6次實體課程，針對課程內容與實作練習進行解惑與指導（詳見課程輔導時間） 3. 本課程依校際選課方式辦理，詳見https://oaa.nchu.edu.tw/zh-tw/news-detail/content-p.1737 4. 本課程不接受期中退選 |
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| 先修課程名稱 | 課程含自主學習 | Y | |||
| 課程與核心能力關聯配比(%) | 課程目標之教學方法與評量方法 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 課程目標 | 核心能力 | 配比(%) | 教學方法 | 評量方法 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 本課程模組分為三個主要的部分，分別為即時追蹤與地圖建置(SLAM)、基於機器學習之場景理解(Scene Understanding)與探索導航的動作控制(Action Control)。即時追蹤與地圖建置部分包含機率模型與相機模型等理論基礎，也包含基於深度學習之RGB-based的3DSLAM方法。場景理解的部分包含機器學習的基本概念，再帶到深度學習的技術與目前的物件偵測與語意切割技術。動作控制的部分則包含路徑規劃與導航演算法，並帶入強化學習的概念來引導行進的路徑。 |
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| 授課內容(單元名稱與內容、習作/每週授課、考試進度-共16週加自主學習) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| 學習評量方式 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Homework 50% (HW1 10%, HW2 15%, HW3 15%, HW4 10%), Paper Presentation 10%, Final Project 40% 本校協同教師將視修課狀況進行調整 |
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| 教科書＆參考書目(書名、作者、書局、代理商、說明) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| - Richard S. Sutton and Andrew G. Barto, Reinforcement Learning: An Introduction, Second Edition, MIT Press, Cambridge, MA, 2018 - Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox , Probabilistic Robotics,2005. (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series) - Kevin Murphy, Machine Learning: A Probabilistic Perspective. - Daphne Koller and Nir Friedman, Probabilistic Graphical Models: Principles and Techniques, 1st Edition, 2009. - Ian Goodfellow, Yoshua Bengio and Aaron Courville: Deep Learning. |
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| 課程教材（教師個人網址請列在本校內之網址） | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| https://www.youtube.com/@NTHURNE-l9v | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 課程輔導時間 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 待選課名單確定後，將進行調查找尋合適的時段 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 聯合國全球永續發展目標(連結網址) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| 請尊重智慧財產權及性別平等意識，不得非法影印他人著作。 | |
| 更新日期 西元年/月/日：2025/02/18 10:32:05 | 列印日期 西元年/月/日：2025 / 4 / 27 |
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