| 國立中興大學教學大綱 |
| 課程名稱 | (中) 機器人學(3248) | ||||||||
| (Eng.) Robotics | |||||||||
| 開課單位 | 生機系 | ||||||||
| 課程類別 | 選修 | 學分 | 3 | 授課教師 | 陳澤民 | ||||
| 選課單位 | 生機系 / 學士班 | 授課使用語言 | 中文 | 英文/EMI | 開課學期 | 1052 | |||
| 課程簡述 | 探索各式機器人之機械結構、動力配置、運動與行走步態控制、力學分析、路徑規劃以及研發應用現況。 This course presents an introduction to the fundamentals of robot arm and mobile robotics, spanning the mechanical, motor, sensory, control scheme, perceptual and cognitive layer as a fruitful launching point for bio-mechatronic applications and system developments. |
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| 先修課程名稱 | 課程含自主學習 | N | |||||||
| 課程與核心能力關聯配比(%) | 課程目標之教學方法與評量方法 | ||||||||||
| 課程目標 | 核心能力 | 配比(%) | 教學方法 | 評量方法 | |||||||
| 學習並熟悉機器人(含機器手臂)之構造組成、作動特性與操控模式，以為生物工程與生產系統所用，並為研究所相關課程與進階研究發展之基礎。 |
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| 授課內容(單元名稱與內容、習作/每週授課、考試進度-共18週) | |||||||||||
| 第01週 背景知識要求與課程說明。 第02週 緒論 (1.基本理念 2.學習目標 3.發展史)。 第03週 機械手臂之幾何架構與組合元件。 第04週 控制系統與元件。 第05週 機器人作動控制—Independent Joint Control。 第06週 機器人運動與分析—Rigid Motion & Homogenous Transformations 第07週 機器人運動與分析—Rigid Motion & Homogenous Transformations。 第08週 機器人運動與分析— Forward & Inverse Kinematics。 第09週 期中考週/停課—Final Report綱要繳交截止日期04/25 第10週 Midterm Quiz 及Mission assigned. 第11週 機器人動力分析—Velocity Kinematics(the Jacobian & Lagrange-Euler)。 第12週 機器人路徑規劃與導航—Path & Trajectory Planning。 第13週 感知系統與末端作動器—Perception and Gripper Tech。 第14週 自主機器人系統。 第15週 自主機器人的運動機制—Locomotion。 第16週 微機器人系統。 第17週 Mission demonstration 第18週 研發與產業應用現況。—06/25 Final Report繳交截止日期 |
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| 學習評量方式 | |||||||||||
| 1. 期中測驗 20% 2. Missions(實作任務) 50% 3. Final Report 20% 4. 課程參與 10% Scopes of Final Report : Farm, Tour-Guide, Guard, Service, Bionic and Micro Robot |
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| 教科書＆參考書目(書名、作者、書局、代理商、說明) | |||||||||||
| TextBook: 1.R. Siegwart and I. R Nourbakhsh, ”Introduction to Autonomous Mobile Robot”, MIT Press, Cambridge, MA, 2011. 2.林其禹 等。2013。智慧型機器人原理與應用。台北：高立圖書公司。 3.M. W. Spong, S Hutchinson and M. Vidyasagar ” Robot Modeling and control”, John Wiley & Sons, Inc. Hoboken, New Jersey, 2006. 4.溫家俊 等。1997。工業機器人。台北：高立圖書公司。 Reference Book: 1.F. L. Lewis, D. M. Dawson, and C. T. Abdallah,” Robot Manipulator Control-Theory and Practice”, Marcel Dekker, New York, 2004. 2.R. Manseur,” Robot Modeling and Kinematics”, Da Vinci Engineering Press. Boston, MA, 2006. |
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| 課程教材（教師個人網址請列在本校內之網址） | |||||||||||
| 詳見個開課年段E-Campus System 之 Syllabus |
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| 課程輔導時間 | |||||||||||
| 詳見各開課年段E-Campus System 之 Syllabus |
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| 聯合國全球永續發展目標(連結網址) | |||||||||||
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| 請尊重智慧財產權及性別平等意識，不得非法影印他人著作。 | |
| 更新日期 西元年/月/日：無 | 列印日期 西元年/月/日：2025 / 5 / 18 |
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